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P5系列高性能伺服系统

高性能伺服系统-P5系列

P5系列伺服驱动器是深圳市默贝克驱动技术有限公司研发的高性能中小功率交流伺服单元。采用主流ARM+FPGA开发方案,具有高集成度、小体积、完善保护、高可靠性的特点。采用优越的PID控制算法,实现对转矩、位置、速度精度的全数字控制,精度高、响应快,驱动性能达到同类产品先进水平;该系列产品的功率范围为0.2KW-5.5KW,支持CANopen、RS485、USB2.0和EtherCAT通信协议,使用对应的通信端口,配合上位机可实现多台伺服驱动器联网动行。

应用场合:机械制造、数控机床,印刷包装机械、工业机器人等自动化设备

 

产品特点 Product features

适用范围广泛:具备刚性自整定,电机参数自学习等自整定功能,使P5系列伺服驱动器具备较广的适用范围;
稳定性:高精度支持23位编码器,实现一圈8,388,608的分辨率,同时在高精度编码器的支持下,P5系列驱动器也可以实现更高的响应带宽,更强的控制性能;
高性能控制算法:该算法提供高性能的速度响应,更低的转矩脉动,更精准的定位精度;
多种震动抑制:支持高频陷波器抑制:抑制500Hz以上的震动,支持A型震动抑制:抑制100~1000Hz内的震动,支持低频末端抖动:抑制1~100Hz的震动 ;
支持单圈及多圈绝对值编码器:支持断电位置记忆,断电后通过电池为编码器供电,可以记录断电时位置信息,重新上电后机器可直接继续工作,无需回零操作,提高生产效率;
速度、位置及电流前馈:多种关键参数的前馈技术,保证驱动器具有更好的动态响应及快速稳定能力;
动态制动和再生制动:特别增加动态制动和再生制动功能,高速启停游刃有余,并可大大提高驱动器瞬间过载能力;
电子凸轮:可在装有伺服设置软件的个人计算机或者驱动器内部生产电子凸轮曲线,实现飞剪、追剪、贴标等同步应用;
离线及在线惯量辨识:通过离线及在线惯量辨识进行自动增益调整,减少参数设置次数;
UVW线序可随意调换: UVW输出线序可以随意调换,减少飞车危险;
长寿命设计:
电解电容器:10年
冷却风扇: 10年;
使用条件如下所示;
环境温度:年平均30℃/年;
负载率:80%以下;
开工率:20小时以下/日;
符合RoHS指令符合欧洲特定有害物质有害物质使用限制(RoHS)要求 。6种有害物质:铅、水银、镉、六价铬、聚溴化联苯(PBB)、聚溴化二苯基醚(PBDE);

产品功能Product function

精度高,支持多种编码器,最大精度达23bit,高分辨率编码器满足设备高精度定位控制及平稳运转的需求;

响应快,电流环频率响应2.5KHZ;

过流,过载,短路,缺相保护功能齐全;

9路DI输入,5路DO输出,2路AI输入,2路AO输出;

内置制动电阻;

高速脉冲输入端口最高频率可达4M,低速端口可达400K;

上位机功能强大,操作简易,多通道监控,支持USB和485端口连接上位机;

支持多种工业总线,EtherCAT总线、M3总线

产品参数Product parameters

项目 规格与功能描述
控制方式 FOC 正弦波电流驱动方式
反馈 旋转电机组合 串行通讯型编码器:17位、23位(绝对值编码器)
增量式编码器:2500线
环境条件 环境温度 -10℃-+50℃(环境温度在40℃-50℃时,平均负载率请勿超过80%)(不冻结)
储存温度 -20℃-+85℃(不冻结)
储存湿度 90%RH以下(无凝露)
振性 4.9m/s2以下
冲击 19.6m/s2以下
防护等级 IP10
环境污染等级 PD2
清洁度 无腐蚀性气体、可燃气体
无水、油、药剂飞溅
尘土、灰尘、盐及金属粉末较少的环境中
海拔高度 1000m以下(1000m以上时,请降低额定值使用)
其他 无静电干扰、强磁场、强磁声、放射线等
适用标准 EN 61800-5-1:2007 EN 61800-3:2004/A1:2012
安装形式 底座安装型:所有机型
搁架安装型:所有机型
性能 速度控制范围 0rpm-6000rpm
速度波动率 负载波动 额定转速±0.01%以下(负载波动:0%-100%)
电压波动 额定转速0%(额定电压±20%)
温度波动 额定转速±0.1%以下(温度波动:25±25℃)
转矩控制精度 ±0.1%
软启动设定时间 0-10s(可分别设定加速和减速)
通信功能 EtherCAT/RS-485通信 连接设备 电脑、触摸屏、PLC、运动控制器及其他支持同种协议的设备
1:N通信 使用RS-485通讯方式最大从站数为15,其他通讯方式最大从站数由主站性能决定
轴地址设定 通过参数设定
显示功能 CHARGE指示灯
5*1数码管
面板操作器 按钮*4
输入输出信号 编码器分频脉冲输出 A相、B相、Z相:线性驱动输出分频脉冲数,可任意设定
输入信号 数字输入 工作电压范围:DC24V±20%
输入点数:9
输入方式:光电耦合式输入(隔离式)
输入功能:
伺服ON指令(SON)
故障和警告复位(ERRST)
正转侧超程(POT)
反转侧超程(NOT)
正转侧外部转矩限制输入(PCL)
反转侧外部转矩限制输入(NCL)
紧急停机(EMGSTOP)
点动使能(JOGEN)
正转点动(JOGSTS0)
反转点动(JOGSTS1)
程序点动使能(PJogEn)
程序点动(PJog)
控制模式切换选择(MSEL0、MSEL1)
增益切换输入(GSEL)
禁止位置指令输入(PosInhbi)
位置指令方向(PosDir)
位置偏差清除(POSERRCLR)
电子齿轮选择(GearSel)
原点开关信号输入(HomeSw)
原点回归触发使能(HomeEn)
禁止中断定长(XintBan)
中断定长状态解除输入(XintFree)
中断定长出发时能(XintTrig)
外部指令脉冲禁止输入(PlsInhbi)
手轮外部脉冲指令使能(HxEn)
手轮外部脉冲指令倍率(HXSEL0、HXSEL1)
位置步进指令使能(PosStep)
多段位置信号使能(PosInSen)
多段位置指令选择(MultPos[0]、MultPos[1]、MultPos[2]、MultPos[3])
速度模式零位固定输入信号(ZCLAMP)
速度指令转矩指令方向切换(SPDDIR)
主辅速度指令切换(SPDSRC)
内部多段速度切换输入(SPD[0]、SPD[1]、SPD[2]、SPD[3])
模拟输入 工作电压范围:-10V-+10V
输入点数:2,分辨率12位
输入方式:直接输入
输入功能:
AI输入转换为转速输出
AI输入转换为转矩输出
输出信号 数字输出 工作电压范围:DC24V±20%
输出点数:5
输出方式:光电耦合(隔离式)集电极开路输出
输出功能:
伺服准备就绪(SRDY)
警告(WARN)
故障(ERROR)
定位接近信号(NEAR)
定位完成(COIN)
抱闸控制(BRK)
动态制动(DB)
原点回归完成(HOME)
零点回归完成(ELEHOME)
中断定长完成信号(XINT)
旋转检出(TGON)
零速检出(ZERO)
速度到达检出(VARR)
速度一致检出(VCMP)
速度限制检出(VLMT)
转矩到达检出(TARR)
转矩限制检出(CLMT)
模拟输出 工作电压范围:0-10V
输出点数:2,最大输出电流1mA
输出方式:直接输出
输出功能:
电机转速(1V/1000rpm)
速度指令(1V/1000rpm)
转矩指令(1V/100%)
位置指令速度(1V/1000rpm)
电子齿轮前位置偏差(0.05V/指令单位)
电子齿轮后位置偏差(0.05V/编码器单位)
定位完成(完成5V、未完成0V)
速度前馈(1V/1000rpm)
转矩前馈(1V/100%)
外部编码器速度(1V/1000rpm)
AI1实际电压同步输出(-10V—10V对应0V—10V)
AI2实际电压同步输出(-10V—10V对应0V—10V)
再生处理 内置再生电阻
保护功能 过流、过压、欠压、过载、再生故障、电源输入缺相、雷电冲击保护等
辅助功能 增益调整、故障记录、JOG运行、原点回归等
位置控制    
   
输入信号控制 指令脉冲形态 脉冲+方向
AB正交脉冲(4倍频)
CW/CCW脉冲串
输入方式 差分输入
集电极开路输入
最大输入频率 高速方式:差分输入(4Mpps)
低速方式:差分输入(400Kpps)、集电极开路输入(200Kpps)
多段位置指令 通过参数设定
指令平滑方式 低筒滤波,移动平均滤波
速度控制    
>输入信号控制 指令电压 ±10V(正电压指令时电机正转)(分辨率12位)
±10V对应额定速度(出厂设定)
可以修改参数调整增益
输入阻抗 10KΩ
回路时间参数 30µs
     
   
转矩控制 输入信号控制 指令电压 ±10V(正电压指令时电机正转)
±10V对应额定转矩(出厂设定)
可以修改参数调整增益
输入阻抗 10KΩ
回路时间参数 30µs
     
   
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